متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‏ نامه: علیرضا منجذب، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر: طراحی و ساخت دستگاه کنترل میکروربات بوسیله میدان های مغناطیسی

  • عنوان: طراحی و ساخت دستگاه کنترل میکروربات بوسیله میدان های مغناطیسی
  • ارائه‌کننده: علیرضا منجذب
  • استاد راهنما: دکتر سجاد ازگلی
  • استاد ناظر داخلی اول: دکتر حمیدرضا مومنی
  • استاد ناظر خارجی اول: دکتر ایمان محمد زمان (دانشگاه: مالک اشتر)
  • استاد مشاور اول: دکتر برهان بیگ زاده
  • مکان: آزمایشگاه سیلیکن
  • تاریخ: 20/06/1396
  • ساعت: 14

چکیده:

کنترل میکروربات با استفاده از میدان‌های مغناطیسی به لحاظ اینکه می‌تواند در کاربردهای پزشکی مورد استفاده قرار‌گیرد، یکی از مباحث مورد توجه در تحقیقات میکروربات‌ها به شمار می‌رود. از این رو که میکرو‌ربات دیگر به منبع توان مستقل ویا توان پردازشی بالا نیاز ندارد و هدایت و عملکرد آن می‌تواند به طور کامل از بیرون انجام شود. البته چالش‌های پیش رو کم نیستند و تلاش‌های زیادی برای غلبه بر مشکلات مهندسی و کنترلی این دسته از میکروربات‌ها در حال انجام است. در این پروژه تلاش ما براین بود که یک ساختار پایه برای پژوهش در این حوزه ساخته شود تا بتوان برای تحقیقات بعدی از آن استفاده کرد. لذا دستگاه ساخته شده بصورتی طراحی شده که بتوان اجزای آن را، بدون نیاز به تغییر در سایر اجزا تغییر و بهبود داد. در روش کنترلی استفاده شده در این مطالعه بجای استفاده ازجفت سیم پیچ (ترکیب هلموتز یا ماکسول) که دراغلب منابع استفاده شده، سیم‌پیچ‌ها بصورت مستقل بکاربرده شده‌اند که اگرچه مدل را شدیدا غیر‌خطی می‌کند اما پارامترهای کنترلی بیشتری را در اختیار قرار می‌دهد. با استفاده از کنترل کننده PID و خطی سازی مدل با بازخورد، حرکت یک ساچمه بعنوان ربات در راستای افقی با موفقیت کنترل و مشاهدات اندازه گیری شد. نتایج حاصله نشان می‌دهد که این روش نیز ارزش بررسی و مطالعه بیشتر را دارد.
 

22 شهریور 1396 / تعداد نمایش : 204