متن کامل خبر


 
جلسه دفاع از پایان‌نامه: فرید ادریسی، گروه مهندسی کنترل

خلاصه خبر:

  • عنوان: بهبود تخمین سمت و سوی ربات چهارپا با ترکیب داده های حسگری
  • ارائه‌کننده: فرید ادریسی
  • استاد راهنما: دکتر وحید جوهری مجد
  • استاد ناظر خارجی: دکتر محمد فرخی(دانشگاه: علم و صنعت ایران)
  • استاد ناظر داخلی: دکتر مهدی سجودی
  • استاد مشاور: دکتر محمدمهدی عاقلی
  • مکان: دانشکده برق و کامپیوتر، آزمایشگاه 37-6
  • تاریخ: 1394/12/18
  • ساعت: 9:30-11

چکیده
هدف در اين پايان نامه اصلاح سمت و سوي بدنه ربات چهارپا در برابر اغتشاشات با دريافت بازخورد از حسگرها مي باشد. به اين منظور از يک واحد ممان روي بدنه ربات استفاده مي گردد. براي استفاده مناسب از داده‌‌‌‌هاي اين واحد نياز به طراحي رويتگر مي باشد. براي اينکه اصلاحات به درستي انجام شود، بايد فيلتري طراحي گردد که با ترکيب داده هاي حاصل از حسگرها، تخميني با دقت مناسب را در اختيار ما قرار دهد. با توجه به غيرخطي بودن معادلات، يک رويتگر غيرخطي براي تخمين مناسب سمت و سوي ربات معرفي شده است و نتايج آن با نتايج حاصل از فيلتر کالمن گسترش يافته و يک رويتگر غيرخطي ديگر مقايسه شده است. سپس نحوه‌‌‌‌ي بهبود حرکت بدنه و جبران انحراف بدنه با استفاده از پاهاي پشتيبان بر اساس خروجي‌‌‌‌هاي رويتگر بررسي شده است که در نهايت يک مقدار عددي به هر کدام از زواياي اندازه گيري شده بندگاه به منظور بهبود حرکت بدنه اضافه مي‌‌‌‌شود. فرايند مذکور به صورت عملي بر روي يک سطح تعادل نيز انجام گرفته است و نتايج، حاکي از اصلاح سمت و سوي بدنه ربات تحت اغتشاش هاي شيب زمين مي باشد.
کلمات کلیدی
ربات چهارپا، واحد اندازه‌‌‌‌گيري ممان، رويتگر غيرخطي،سطح تعادل

12 اسفند 1394 / تعداد نمایش : 1179