کنترل

آزمايشگاه سيستم‌های كنترل هوشمند امكانات محاسباتی و تحقیقاتی دانشجویان كارشناسی‌ارشد و دكتری را در زمینه‌های هوش محاسباتی، شناسایی و كنترل هوشمند، سیستم‌های عصبی فازی، عامل‌های هوشمند، سیستم های آشوبناك، كنترل مقاوم، كنترل غیرخطی و رباتیك فراهم می‌­آورد.

فعالیت‌ها

هدف فعالیت
این آزمایشگاه امكانات محاسباتی و تحقیقاتی دانشجویان كارشناسی‌ارشد و دكتری را در زمینه‌های هوش محاسباتی، شناسایی و كنترل هوشمند، سیستم‌های عصبی فازی،
عناوین طرح‌های علمی پژ‍وهشی انجام شده و یا در حال اتمام

• طراحی و ساخت و تدوین دانش فنی یك روبات نوسان­ كننده به منظور پاشش یكنواخت رنگ، وزارت صنایع و معادن بررسی سیستم‌های کنترل هوشمند تونل‌ها و ارائه طرح اجرائی آن برای کشور، وزارت راه و ترابری
• طراحی و ساخت یک سیستم آزمایشگاهی ترمز ضد قفل، سازمان پژوهش‌های علمی كشور
• طراحی و اجرای سیستم کنترل هوشمند چیلرهای320 تن هوائی پروژه نفتی خارك

اهم عناوین فعالیت‌های تحقیقاتی اخیر دانشجویان فعال در آزمایشگاه
در حال حاضر فعالیت‌های مختلفی در آزمایشگاه با رویكرد سیستم‌های كنترل هوشمند و كنترل مقاوم و غیرخطی در حال انجام است كه اهم آنها به شرح زیر می­‌باشد:

• طراحی الگوریتم تشخیص عیب به روش پیمانه‌ای در سیستم‌های وقایع گسسته همزمان
• طراحی كنترلگر عاملگرای هوشمند برای ناوبری ربات
• طراحی تعادل دهنده هوشمند بین كاوش و استفاده از تجربیات در آموزش تقویتی
• پایدارسازی یك بازار دینامیكی بر اساس نظریه بازی‌های تکاملی
• طراحی سیستم‌های كارگزار هوشمند برای مذاكرات دوجانبه در بازار
• طراحی خودكار کنترلگر بر اساس هم دسته بندی فازی سیستم‌ها و مشخصه‌های كنترلی دلخواه
• شناسایی و كنترل سیستم‌های غیرخطی با عدم قطعیت با مدل‌سازی فازی بازه ای به كمك LMI
• طراحی پایدارساز DPDC كم‌محافظه‌كارانه بازخورد خروجی دینامیکی سیستم‌های فازی T-S با LMI
• بررسی پایداری الگوریتم کنترل ازدحام اولیه-دوگان در شبكه اینترنت در با تأخیر غیر قطعی
• طراحی یك كنترلگر چندمدله مقاوم با خطی سازی باز‌خورد برای سیستم‌های غیرخطی
• طراحی رویتگر تطبیقی چندمنظوره مقاوم برای تشخیص زودهنگام عیب در ژنراتورهای سنكرون
• طراحی كنترلگر DPDC چند هدفه مقاوم برای سیستم‌های فازی T-S با عدم قطعیّت
• طراحی كنترلگر مقاوم برای سیستم‌های مقیاس وسیع دارای تأخیر زمانی
• کنترل پیش بین مقاوم با بازخورد خروجی برای سیستم‌های دارای عدم قطعیت چند وجهی
• طراحی كنترلگر مد لغزشی برای سیستم ترمز ضد قفل با استفاده از رؤیت‌گر غیرخطی
• طراحی یك رؤیت‌گر بهینه مقاوم برای تخمین اصطكاك چرخ و جاده
• جبران‌سازی عصبی تطبیقی اصطكاك برای بازوهای انعطاف‌پذیز
• خطی‌سازی بازخورد سیستم‌های غیرخطی زمان‌گسسته غیر قطعی با مدل‌های عصبی جعبه خاكستری

مقالات چاپ شده از نتایج تحقیقاتی حاصله
برخی از مقالات اخیر منتشر شده در مجلات معتبر كه اكثرا توسط دانشجویان فعال آزمایشگاه به انجام رسیده است به شرح زیر می‌باشد:

H. Kebriaei, V. J. Majd, “A Simultaneous Multi-Attribute Soft-Bargaining Design for Bilateral Contracts”, Expert Systems With Applications, Elsevier, In Press.
H. Kebriaei, V. J. Majd, A.R. Kian, “A New Agent Matching Scheme Using an Ordered Fuzzy Similarity Measure and Game Theory”, Computational Intelligence, In Press.
J. Razavi-Panah, V. J. Majd, “A Robust Multi-Objective DPDC for Uncertain T-S Fuzzy Systems”, Fuzzy Sets and Systems, Elsevier, In Press.
V. Derhami, V. J. Majd, M. Nili, “Fuzzy Sarsa Learning and the Proof of Existence of its Stationary Points”, Asian Journal of Control, In Press.
N. Vasegh, V. J. Majd, “Fuzzy Model-Based Adaptive Synchronization of Time-Delayed Chaotic Systems”, Chaos, Solitons and Fractals, Elsevier, In Press.
A.A. Ahmadi, V. J. Majd, “GCS of a Class of Chaotic Dynamic Systems with Controller Gain Variations”, Chaos, Solitons and Fractals, Elsevier, In Press.
A. Bazaei, V. J. Majd, “An alternative way to test the criteria ensuring the existence of discrete-time normal form”, Systems & Control Letters, Elsevier, Volume 56, Issue 4 , April 2007, Pages 315-319.
N. Jafarnia Dabanloo, A. Ayatollahi, V. J. Majd, “A Modified Zeeman Model for Producing HRV Signals and its Application to ECG Signal Generation”, Journal of Theoretical Biology, Elsevier, Volume 244, Issue 2, 21 January 2007, Pages 180-189.
A. Bazaei, V. J. Majd, “Application of Affine Gray-Box Neural Models for Nonlinear Control of Chemical Processes”, Iranian Journal of Chemical Engineering, Iranian Association of Chemical Engineers (IAChE), Vol. 3, No. 1, Winter 2006, pp. 65-76.
N. Vasegh, V. J. Majd, “Adaptive Fuzzy Synchronization of Discrete-Time Chaotic Systems”, Chaos, Solitons and Fractals, Elsevier, Vol. 28, No. 4, May 2006, pp. 1029–1036.
N. Jafarnia Dabanloo, A. Ayatollahi, V. J. Majd, “A Comprehensive Model Using Modified Zeeman Model for Generating ECG Signals”, Iranian Journal of Electrical and Electronic Engineering, IUST, Vol. 1, No. 2, April 2005, pp. 88–93.
V. J. Majd, A. Bazaei, “Neuro-Adaptive Friction Compensation for Single-Link Flexible Robots using Serial-Gray-Box Modeling Strategy”, Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, ASME, Vol. 128, Issue 2, June 2006, pp. 297-306.
A. Bazaei, V. J. Majd, “Feedback Linearization of Discrete-Time Nonlinear Uncertain Plants via First-Principles-Based Serial Neuro-Gray-Box Models”, Journal of Process Control, Elsevier, Vol. 13, No. 8, Dec. 2003, pp 819-830.
V. J. Majd, H. Hasanzadegan, “A New Method for Tool-Path Generation and Adaptive Identification of a Three Axis CNC Milling Machine”, Modares Journal of Engineering, Tehran, Iran, No. 7, Spring 2002.
V. J. Majd, M. A. Simaan, W. G. Vogt, “Approximate Time Optimal Control of D.C. Servos with Adaptive Identification of Load and Non-Linear Friction Torque”, Journal of Optimal Control, Applications & Methods, Oct. 1995, pp. 361-371

رامین نیكنام، كورش محمّدی، وحید جوهری مجد، "ارزیابی آسیب‌پذیری سفره آب زیرزمینی تهران-كرج با روش دراستیك و منطق فازی"، نشریّه تحقیقات منابع آب ایران، انجمن علوم و مهندسی منابع آب ایران، جلد 3، شماره 2، صفحه 39-47، پاییز 1386.
سیّد علی علوی‌نسب، وحید جوهری مجد، "كنترل فعّال سازه‌ها با استفاده از روش انرژی"، نشریّه دانشكده فنّی، دانشگاه تهران، تهران، جلد 41، شماره 1، صفحه 81-90، اردیبهشت 1386.
نادر جعفرنیا دابانلو، احمد آیت اللهی، وحید جوهری مجد، "یك مدل غیر خطّی جدید بر مینای شبكه‌های عصبی برای تولید سیگنال الكتروكاردیوگرام"، فصلنامه مهندسی پزشكی زیستی، انجمن مهندسی پزشكی ایران، تهران، دوره دوّم، شماره اوّل، بهار 1384.
وحید جوهری مجد، هومن حسن‌زادگان، "ایجاد نقشه سرعت پیشروی ماکزیمم برای پرداخت خشن تک مرحله‌ای با فرز انگشتی نوک تخت"، فصلنامه علمی-پژوهشی شریف، دانشگاه شریف، تهران، شماره 22، پائیز 1381.

پیشنهاد برای همكاری
همكاران ما در آزمایشگاه سیستم‌های كنترل هوشمند از اساتید، دانش آموختگان و دانشجویان این آمادگی را دارند كه در راستای مرتفع ساختن نیازهای شركت‌ها، مراكز صنعتی، سازمان‌های خصوصی و دولتی در زمینه‌های تحقیقاتی، مشاوره­ای، طراحی و ساخت در ارتباط با سیستم‌های كنترل هوشمند همكاری نمایند و در جهت خودكفائی كشور و دستیابی به تكنولوژی‌های برتر گام بردارند. همچنین برای همكاری‌های مشترك پژوهشی با مراكز تحقیقاتی و دانشگاهی كشور اعلام آمادگی می‌گردد.

پروژه‌های دانشجویی

عناوين طرح هاي علمی پژ‍وهشی انجام شده و يا در حال اتمام :

• طراحی و ساخت و تدوین دانش فنی یك روبات نوسان­كننده به منظور پاشش یكنواخت رنگ، وزارت صنایع و معادن
• بررسی سیستم‌های کنترل هوشمند تونل‌ها و ارائه طرح اجرائی آن برای کشور، وزارت راه و ترابری
• طراحی و ساخت یک سیستم آزمایشگاهی ترمز ضدّ قفل، سازمان پژوهشهای علمی كشور
• طراحی و اجراء سیستم کنترل هوشمند چیلرهای320 تن هوائی پروژه نفتی خارك

اهم عناوين فعاليت‌های تحقيقاتي اخير دانشجويان فعال در آزمايشگاه

ارتباط با ما

• مسئول آزمایشگاه: دكتر وحيد جوهری مجد
• کارشناس آزمایشگاه: محمدرضا ابراهيمي
• آدرس: دانشكده مهندسی برق و كامپيوتر، بلوک 6، طبقه سوم، گروه کنترل
• تلفن: 4327
• ایمیل: ICSLAB@modares.ac.ir